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 伺服电机出现抖动的情况是怎么回事，应该怎么办？那么在哪几种情况下会造成伺服电机的抖动呢？我们总结以下几点

  1、如伺服电机在零速时发生抖动，可能是增益值设高了，可适当减小。

  2、在启动时抖动一下即报警停车了应该是电机相序不正确。加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止时会产生高惯性的抖动，把加减速时间分别调大可以解决这个现象。

  3、行星减速机的负载惯量过大，可更换大的伺服电机和驱动器。

  4、编码器接线错误。

  5、PID增益值过大时，ID070，易引起抖动，特别是加上D后尤为严重，因此尽量加大P，减少I，尽量不要加D。

  6、模拟量输入口干扰引起的，加磁环在电机输入线和驱动器电源输入线，需让信号线远离动力线。

  7、旋转编码器接口电机，ID042，接地不好而引起震动。

行星齿轮减速机︰ 主传动结构︰ 行星，太阳轮，齿圈外。

行星齿轮减速器因为结构性的原因，单级减速 3 一般不超越 10，常见的减缩率︰ 3.4.5.6.8.10，减速机系列是一般不超越 3，但一些远远低于自定义 4 阶段的减速齿轮减速器。

相对于其他的减速机，行星减速机具有高刚性、 （能够在 1 分钟内完成单阶段，） （单 97%-98%)，高的扭矩巨细份额、 终身保护等等。

因为这些特色，大部分行星减速机安装在步进电机和伺服电机，用于下降速度，ID090，进步转矩，惯性匹配。

额外输入的速度减速机 18000 rpm （巨细与自身的减速机，减速机大额外输入的速度，小），工业级行星齿轮减速机输出扭力到达 2000Nm，特别大扭矩减速机 10000Nm.工作温度-25 ℃ 至 100 ℃，能够经过改动油脂其工作温度的改动。

系列︰ 行星齿轮装置。因为行星齿轮，以满足大传动比，有时需求 2 或 3 套，以满足要求的支撑更大的传动比。因为行星齿轮、 2 级或 3 级长度的齿轮箱的数目增加效率的进步将会削减。

回来的距离︰ 将固定在输出、 输入的顺时针和逆时针来使输入 -2%转矩额外的转矩，在齿轮箱输入的端的小的角位移、 角位移是空间回来。单位是"分"，是一个六十。有些人称之为反弹。

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降低精密行星减速机运行时的齿轮传动噪声已成为行业内的重要研究课题，国内外不少学者都把齿轮传动中轮齿啮合刚度的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的主要因素。用修形的方法，使其动载荷及速度波动减至，以达到降低噪声的目的。这种方法在实践中证明是一种较有效的方法。但是用这种方法，工艺上需要有修形设备，广大中、小厂往往无法实施。

经过多年研究，提出了通过优化齿轮参数，ID，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降至，啮出冲击速度与啮入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可明显降低精密行星减速机齿轮噪声。

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